Liaison PDO dans CANopen

Dans le réseau CANopen, tous les appareils (clients, formellement "esclaves") communiquent avec un contrôleur central (maître). Par conséquent, aucun esclave n'écoute les objets de données de processus (PDO) et donc les identificateurs CAN d'un autre esclave. Grâce à PDO Linking, les PDO peuvent être échangés directement sans maître. Par conséquent, les identificateurs CAN doivent être adaptés en conséquence.

Même s'il existe de nombreuses sources concernant le PDO Linking sur internet, je n'ai pas trouvé d'exemples précis (ex. schéma de liaison de 2 appareils clients). Pouvez-vous recommander des ressources pour le PDO Linking (livre, articles, sites Web,...) ?

Source: Système d'information Beckhoff


Solution du problème

Le sujet de la liaison PDO est abordé dans quelques sites Web, mais uniquement à un niveau très abstrait. Les ressources utiles pour comprendre la théorie sont:


  • Solutions CANopen: services AOP


  • Micro Control : Utilisation de l'identifiant dans les réseaux CANopen


  • communication embarquée: CANopen PDO Linking (Allemand)


  • Système d'information Beckhoff: Process Data Objects (PDO)


  • Emotas : Traiter DataLinker


  • Vogel : Optimisation de la communication PDO dans les réseaux CANopen (allemand)



Je serais reconnaissant pour vos recommandations concernant des exemples pratiques !

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